Albert 的筆記本: 我的飛行器 -- DEVO 10 遙控器的設定方式

2014年9月17日星期三

我的飛行器 -- DEVO 10 遙控器的設定方式

APM 可以透過多種遙控器進行控制，此處我選的是華科爾 DEVO10 遙控器 + RX1002接收器，以下記錄對此遙控器的設定方式。

我的設備如下

遙控器 Devo10 + RX1002
APM 2.6

1. 刷成萬國控

至華科爾官網下載 Devention Dfuse USB 升级工具並安裝。(最新版本在Windows7可能會有找不到裝置的問題，可以下載較舊的版本)

下載韌體

此時可以選擇華科爾的官方韌體或是 Deviation 韌體，此處我選擇的是 Deviation 韌體，目前最新版本為 deviation-devo10-v4.0.1.zip。

將遙控器接上電腦後，按住 EXT 鍵後，開機，會進入 DFU 模式(Development Firmware Upgrade)。若看到遙控器畫面出現 Program Update ... 就可以放開 EXT 鍵

執行 DfuSe，選擇韌體(deviation-devo10-v4.0.1.dfu)，進行更新。更新完成後，將遙控器關機。

按住 ENT 鍵後，開機，此時會進入 USB 模式(遙控器會變成 Windows 的一個抽取式磁碟機)。Windows 會要求格式化磁碟機，直接進行格式化。

將deviation-devo10-v4.0.1 目錄下的所有檔案複製到這個抽取式磁碟機。複製完成後，將遙控器關機。

重新開機，此時韌體便更新成功。

若安裝過程有問題，可以參考零件補給站通通摸摸筆記本的圖文說明。

注意：以我家裡的Windows 7 為例，此處會發生無法安裝驅動程式的問題。可參考此篇獲得解答。

2. 搖桿校正。

遙控器上會有兩個搖桿，其中有個搖桿往上搬動後，不會自動彈回，這個搖桿便是油門。根據遙控器的油門位置在右方或是左方，又可將搖桿分成左手油門和右手油門。

參考 http://infinityhobby.blogspot.tw/，左右手搖桿的設置應分別如下

美國手(model2左手油門)
Roll -> 右邊左右
Pitch -> 右邊上下
Yaw -> 左邊左右
Throttle ->左邊上下

日本手(model1 右手油門)
Roll -> 右邊左右
Pitch -> 左邊上下
Yaw -> 左邊左右
Throttle -> 右邊上下

我所購買的是左手油門，DEVO 10 的搖桿模式針對左手油門有模式二和模式四可選，要與上述的美國手設定一致的話，就選模式二即可。設定方式如下：

Devo10 開機後，應作一次基本的搖桿校正，使其知道各個方向鍵可能的最大最小值分別為何，如下。

3. Mission Planner 的設定

將 APM 接上電腦，執行MissionPlanner，選擇 Connect，便可以建立電腦與APM的連線。接著選擇[初始設置]->[安裝嚮導]，跟著一步步操作即可。

比較需要注意的是安裝嚮導的最後一個步驟會要求解鎖，但是操作畫面上並沒有提示如何做解鎖的動作。

以美國手為例，

解鎖動作便是將左手油門搖桿往右下按(油門Throttle最小+方向Yaw最大)，持續五秒左右便會解鎖。

上鎖動作便是將左手油門搖桿往左下按。

這邊需要注意的是，由於MissionPlanner內建的舵機值介於 1100~1900，若是 devo10 設定為恰好1100與1900，似乎會有問題。因此我們需設定搖桿的最小與最大值需稍稍超過此區間。

以我的 devo10 為例，便是設定 Throttle 最小值為 1099，Yaw最大值為 1902。此處的值若不如預期，可以透過 devo10 搖桿上面的微調鍵加以調整。