我的設備如下
- 遙控器 Devo10 + RX1002
- APM 2.6
- 至華科爾官網下載 Devention Dfuse USB 升级工具 並安裝。(最新版本在Windows7可能會有找不到裝置的問題,可以下載較舊的版本)
- 下載韌體
此時可以選擇 華科爾的官方韌體 或是 Deviation 韌體,此處我選擇的是 Deviation 韌體,目前最新版本為 deviation-devo10-v4.0.1.zip。
- 將遙控器接上電腦後,按住 EXT 鍵後,開機,會進入 DFU 模式(Development Firmware Upgrade)。若看到遙控器畫面出現 Program Update ... 就可以放開 EXT 鍵
- 執行 DfuSe,選擇韌體(deviation-devo10-v4.0.1.dfu),進行更新。更新完成後,將遙控器關機。
- 按住 ENT 鍵後,開機,此時會進入 USB 模式(遙控器會變成 Windows 的一個抽取式磁碟機)。Windows 會要求格式化磁碟機,直接進行格式化。
- 將deviation-devo10-v4.0.1 目錄下的所有檔案複製到這個抽取式磁碟機。複製完成後,將遙控器關機。
- 重新開機,此時韌體便更新成功。
- 若安裝過程有問題,可以參考零件補給站通通摸摸筆記本的圖文說明。
- 注意:以我家裡的Windows 7 為例,此處會發生無法安裝驅動程式的問題。可參考此篇獲得解答。
2. 搖桿校正。
遙控器上會有兩個搖桿,其中有個搖桿往上搬動後,不會自動彈回,這個搖桿便是油門。 根據遙控器的油門位置在右方或是左方,又可將搖桿分成左手油門和右手油門。
參考 http://infinityhobby.blogspot.tw/,左右手搖桿的設置應分別如下
美國手(model2左手油門)
Roll -> 右邊左右
Pitch -> 右邊上下
Yaw -> 左邊左右
Throttle ->左邊上下
日本手(model1 右手油門)
Roll -> 右邊左右
Pitch -> 左邊上下
Yaw -> 左邊左右
Throttle -> 右邊上下
我所購買的是左手油門,DEVO 10 的搖桿模式針對左手油門有模式二和模式四可選,要與上述的美國手設定一致的話,就選模式二即可。設定方式如下:
Devo10 開機後,應作一次基本的搖桿校正,使其知道各個方向鍵可能的最大最小值分別為何,如下。
3. Mission Planner 的設定
將 APM 接上電腦,執行MissionPlanner,選擇 Connect,便可以建立電腦與APM的連線。接著選擇[初始設置]->[安裝嚮導],跟著一步步操作即可。
比較需要注意的是安裝嚮導的最後一個步驟會要求解鎖,但是操作畫面上並沒有提示如何做解鎖的動作。
以美國手為例,
解鎖動作便是將左手油門搖桿往右下按(油門Throttle最小+方向Yaw最大),持續五秒左右便會解鎖。
上鎖動作便是將左手油門搖桿往左下按。
這邊需要注意的是,由於MissionPlanner內建的舵機值介於 1100~1900,若是 devo10 設定為恰好1100與1900,似乎會有問題。因此我們需設定搖桿的最小與最大值需稍稍超過此區間。以我的 devo10 為例,便是設定 Throttle 最小值為 1099,Yaw最大值為 1902。此處的值若不如預期,可以透過 devo10 搖桿上面的微調鍵加以調整。
4. 若想要作混控,下面這些資源是很好的參考資料。
設定的基本原則就是透過 MIX 與 AILE 兩個切換開關,產生六種PWM區間,然後就將這六種區間分別設定不同的飛行模式。下面將目前的設定作一記錄,免得下次要飛時就忘了。六個可設定區間我只先設了四種模式
各種飛行模式的說明,可參考 copter.ardupilot.tw
- 自穩模式(Stabilize)
- 定高模式(Alt Hold)
- 懸停模式(Loiter)
- 降落模式(Land)
Reference:
- 打造CP值最高的跨廠牌發射機 Deviation - DEVO10【固定下載】
- DEVO遙控器更新韌體FirWare教學圖解
- DfuSE 安裝疑難排解
- 韌體更新
- http://www.deviationtx.com/repository/Deviation-Releases/