2014年9月23日 星期二

我的飛行器 -- 建構四軸時所遇到的問題與解決方式

以下整理自己建構四軸飛行器時所遇到的問題與解決方式。持續更新中...

1. Mission Planner 無法解鎖。
問題在於 Devo10 搖桿方向的值剛好介於 1100~1900,但是Mission Planner要求解鎖時,方向按鈕值需大於1900。 
有二種方法可以解決
a. 透過搖桿的微調按鈕進行微調,
b. 透過搖桿的控制介面調整比例,將比例由 100 改為 101
    [模型選單]->[混控器]->[方向]



2. 無刷馬達無法正確運轉,某些馬達會出現抖動的情況
問題在於馬達與電變之間的三條線接觸不良(霍爾訊號),重新焊接金插即可。

3. 遙控器解鎖之後,馬達轉動方式不一致
我遇到的情況是,油門在最低檔時,有一顆馬達開始轉動,其他三顆馬達沒有轉動,稍微加大油門,便可以看到四顆馬達同時轉動。

MOT_SPIN_ARMED 預設值為 very slow,我猜想問題可能在於電變沒有正確的校正,因此某些電變在 very slow的狀態下並無法驅使馬達轉動。

暫時解法 
此處我先將 MOT_SPIN_ARMED 設定為 no spin,讓油門最低時不轉,加大油門便開始轉動。如此四顆馬達的行為就一致了。 
正確解法 
我的電變是好盈30A-Pro OPTO 多軸專用電變,其正確的校正方式為先將遙控器油門開至最大,之後將四軸上電,聽到嗶嗶兩聲之後,將油門拉到最低,此時會嗶N聲(例如我的電池是3S,就會嗶3聲) ,然後再等待嗶一聲,便校正成功。四顆馬達要分別作四次。接著透過 Mission Planner 將 MOT_SPIN_ARMED 設定為 very slow,再次解鎖,便可以看到四顆馬達同時轉動了。好盈電變的官方說明書在這裡
若是調整過PID,則解鎖之後,馬達轉速可能不同,這是正常的。

4. 磁偏角查詢網址
http://www.ngdc.noaa.gov/geomag-web/#declination 
用法:
  • 在 Country 處選擇 Taiwan,地點選擇 Taipei,按下 Get Location,會自動幫忙填入經緯度。或是透過Google map 尋找目前所在地的經緯度 
  • 按下Caculate便會顯示磁偏角,如下圖。 
  • 需注意的是在 Mission Planner 填入磁偏角時,若是 West,表示是負值,例如以上圖為例,需要填入 -4.3。

5. 最好選個無風的天氣進行第一次試飛,下面為風力查詢網址
http://www.cwb.gov.tw/V7/observe/real/46692.htm
蒲福風級 


6. 解除 RX1002 固定ID
摘錄 下班了:新手的Multiwii 四軸飛行器 II 線路組裝 
先到DEVO10清除固定ID,然後關閉DEVO10。接下來RX1002有附贈一個bind plug,簡單說就是一個jumper,把它插到底下紅箭頭處(不分正反),找一個5V電源,接到左邊三排排針任一組正負,等個幾秒關掉電源,拔掉bind plug,在通電RX1002,打開DEVO10,在去固定ID選單打開固定ID即配對完成。

z. 初始配置 -> 硬體設備(選擇性) -> 馬達測試,無法進行測試
為了安全,當使用 USB 進行供電時,是無法測試馬達的。當換成數傳之後仍然不行。猜測可能是 GPS 收不到信號所致...待測試