2014年9月17日 星期三

我的飛行器 -- DEVO 10 遙控器的設定方式

APM 可以透過多種遙控器進行控制，此處我選的是華科爾 DEVO10 遙控器 + RX1002接收器，以下記錄對此遙控器的設定方式。

我的設備如下
  • 遙控器  Devo10 + RX1002
  • APM 2.6
1. 刷成萬國控
  • 至華科爾官網下載 Devention Dfuse USB 升级工具 並安裝。(最新版本在Windows7可能會有找不到裝置的問題，可以下載較舊的版本) 
  • 下載韌體
此時可以選擇 華科爾的官方韌體 或是 Deviation 韌體，此處我選擇的是 Deviation 韌體，目前最新版本為 deviation-devo10-v4.0.1.zip。
  • 將遙控器接上電腦後，按住 EXT 鍵後，開機，會進入 DFU 模式(Development Firmware Upgrade)。若看到遙控器畫面出現 Program Update ... 就可以放開 EXT 鍵 
  • 執行 DfuSe，選擇韌體(deviation-devo10-v4.0.1.dfu)，進行更新。更新完成後，將遙控器關機。 
  • 按住 ENT 鍵後，開機，此時會進入 USB 模式(遙控器會變成 Windows 的一個抽取式磁碟機)。Windows 會要求格式化磁碟機，直接進行格式化。
  • 將deviation-devo10-v4.0.1 目錄下的所有檔案複製到這個抽取式磁碟機。複製完成後，將遙控器關機。 
  • 重新開機，此時韌體便更新成功。
  • 注意：以我家裡的Windows 7 為例，此處會發生無法安裝驅動程式的問題。可參考此篇獲得解答。

2. 搖桿校正。
遙控器上會有兩個搖桿，其中有個搖桿往上搬動後，不會自動彈回，這個搖桿便是油門。 根據遙控器的油門位置在右方或是左方，又可將搖桿分成左手油門和右手油門。
參考 http://infinityhobby.blogspot.tw/，左右手搖桿的設置應分別如下
美國手(model2左手油門)
Roll -> 右邊左右
Pitch -> 右邊上下
Yaw -> 左邊左右
Throttle ->左邊上下 
日本手(model1 右手油門)
Roll -> 右邊左右
Pitch -> 左邊上下
Yaw -> 左邊左右
Throttle -> 右邊上下 
我所購買的是左手油門，DEVO 10 的搖桿模式針對左手油門有模式二和模式四可選，要與上述的美國手設定一致的話，就選模式二即可。設定方式如下： 
 
 
 

Devo10 開機後，應作一次基本的搖桿校正，使其知道各個方向鍵可能的最大最小值分別為何，如下。 
 


3. Mission Planner 的設定
將 APM 接上電腦，執行MissionPlanner，選擇 Connect，便可以建立電腦與APM的連線。接著選擇[初始設置]->[安裝嚮導]，跟著一步步操作即可。 

比較需要注意的是安裝嚮導的最後一個步驟會要求解鎖，但是操作畫面上並沒有提示如何做解鎖的動作。 
以美國手為例， 
解鎖動作便是將左手油門搖桿往右下按(油門Throttle最小+方向Yaw最大)，持續五秒左右便會解鎖。  
上鎖動作便是將左手油門搖桿往左下按。
這邊需要注意的是，由於MissionPlanner內建的舵機值介於 1100~1900，若是 devo10 設定為恰好1100與1900，似乎會有問題。因此我們需設定搖桿的最小與最大值需稍稍超過此區間。

以我的 devo10 為例，便是設定 Throttle 最小值為 1099，Yaw最大值為 1902。此處的值若不如預期，可以透過 devo10 搖桿上面的微調鍵加以調整。
4. 若想要作混控，下面這些資源是很好的參考資料。
設定的基本原則就是透過 MIX 與 AILE 兩個切換開關，產生六種PWM區間，然後就將這六種區間分別設定不同的飛行模式。下面將目前的設定作一記錄，免得下次要飛時就忘了。

六個可設定區間我只先設了四種模式
  • 自穩模式(Stabilize)
  • 定高模式(Alt Hold)
  • 懸停模式(Loiter)
  • 降落模式(Land)
各種飛行模式的說明，可參考 copter.ardupilot.tw 

Reference:






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